1952년 서울에서 태어나 서울고, 성균관대 사학과를 거쳐 동 대학원에서 <조선시대 한일관계사>를 전공하여 박사를 받았다. 일본 홋카이도[北海道]대학, 도쿄[東京]대학, 규슈[九州]대학에서 연구했고, 1981년부터 강원대학교 사학과 교수로 재직하다가 2017년 정년퇴직하고 명예교수로 있다. 한일관계사학회를 창립했고, 한일역사공동연구위원회 총간사, 동북아역사재단 자문위원을 역임했다. 국사편찬위원회 위원으로 활동 중이다. 10년 넘게 전국 교사 및 대학생들을 인솔하여 조선통신사의 옛 길을 답사하고 있으며, 이 책은 그 성과를 집대성한 것이다. 저서로 『조선시대 한일관계사연구』, 『조선통신사』 외에 10여 권이 있으며, 사료집 『한일관계사료집성』(전32권)과 70여 편의 논문을 썼다.
